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发表于 2020-6-29 10:37:10
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[仿真开发]
多旋翼无人机自抗扰控制器（ADRC）参数调整和仿真(SimuLink)
本帖最后由 dejie 于 2020-6-29 10:42 编辑
1、飞行器模型参数
参考P200飞行器参数。利用网站https://www.flyeval.com/计算飞行器如下：
1 飞行器部件参数
2 飞行器基本参数
3 飞行器详细参数
4 飞行器模型参数
2、参数设置具体如下
1）模型主要包括总线、期望数据生成模块、控制器、PWM生成器、飞行器对象模型
5 仿真模型整体环境
2）参考韩京清论文“From PID to Active Disturbance Rejection Control”—https://ieeexplore.ieee.org/document/4796887。
6 ADRC控制器
调参步骤：
- 调整b0计算模块的输出值，多次尝试后b0数值在200左右，参考如下图：
7 b0计算模块
默认设置带宽为w=10，beat1=5w,beat2=5w*w.
8 线性扩张观测器
跟踪微分器参数：r0=50和h0=0.0001。
9 跟踪微分器
在状态反馈控制器中
13 PID参数
10 状态反馈控制器
11 状态反馈控制器中PID参数
3、仿真结果
实验中采样了遥控器的输入信号作为期望值，可以看出飞行器的俯仰姿态、横滚姿态跟踪效果都比较令人满意。但是仍然存在抖震现象。
12 俯仰角姿态跟踪
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发表于 2020-6-29 12:05:18
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想请问一下，你更改后，相当于是把PID换成了ADRC控制了吗？一直对ADRC控制挺感兴趣 但不知道怎么应用 是不是如果载荷变化大的 用ADRC控制会好一些 啊？ |
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楼主|
发表于 2020-6-29 11:42:50
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楼主|
发表于 2020-6-29 10:43:42
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发表于 2020-6-30 14:47:38
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楼主|
发表于 2020-6-29 20:33:04
是的，直接换成了ADRC，但是对比了一下PID还是存在控制不良好的现象。目前还在调试中。你也可以按照我提供的参数继续调试。
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发表于 2020-7-1 18:51:17
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发表于 2020-7-15 03:34:12
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