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发表于 2020-6-23 18:22:01
5112 浏览 8 回复
tx2和gazebo可以实现硬件在环的仿真吗？
tx2和电脑环境的gazebo进行硬件在环仿真测试，这个可以实现吗？gazebo中的topic数据怎么传到tx2中？
eason已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
ros多机可以
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发表于 2020-6-23 19:06:17
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发表于 2020-6-24 08:53:34
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楼主|
发表于 2020-6-28 14:06:52
目前遇到一个问题，tx2 mavros无法连接px4, connected = false,这个问题遇到过吗？
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@ip:14557"(ip为gazebo所在电脑的ip)
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发表于 2020-6-28 23:30:51
tx2或者主机一个启动roslaunch即可，这样他们才有共有的topic |
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楼主|
发表于 2020-6-29 10:36:59
现在共用topic是没问题的，现在遇到的问题是mavros运行在tx2用udp方式和仿真的飞控连不上。 |
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发表于 2020-11-3 20:07:36
我目前在用UE4做硬件在环仿真，我用的是真正的px4加tx2，目前我先光用px4接到电脑上不用tx2,用仿真软件读取px4，然后运行mavros，也出现了mavros连不上px4的情况，我这个问题的原因应该是仿真软件和mavros会抢占端口，因为px4只通过一个端口接到了电脑
我看了你的描述，你是不是只是把算法运行的环境改成了tx2，px4是跑的仿真Firmware？ |
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楼主|
发表于 2020-11-6 08:42:05
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发表于 2020-11-6 14:47:36
对，我用真px4的时候，仿真软件连上px4，mavros就连不上了，所以我也打算像你这样，只把运行环境改成tx2 |
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