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发表于 2020-6-15 20:51:16
29019 浏览 37 回复
[飞控嵌入式]
树莓派给pixhawk4提供迎角，然后飞控根据自身IMU飞行，
请问一下 我想做一个利用树莓派给pixhawk4提供迎角，然后飞控根据自身IMU飞行，
但是要将pixhawk4自身传感器获得的迎角修改成树莓派给的迎角来飞，而不是用自己IMU测的。
应该要怎么做，有什么视频教程吗，应该学习哪些课程
大致的学习流程和搭建流程是什么
求大佬指点一下
我知道答案
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飞控里面由期望的pitch这个变量，你要看在什么模式下使用这个期望的PITCH，有的时候是遥控器给的，有的时候飞控自己计算出来的。。。。不一而论 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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可以学一下mavros课程~ 讲机载电脑和飞控通信的 |
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楼主|
发表于 2020-6-16 09:11:34
是不是不需要那么麻烦，能不能用uart给飞控传个数据，然后只要修改了飞控里面源码的迎角，改成传过去的这个就行了，其它原本飞控怎么控制，还是这么控制。
因为我不需要用这个机载的树莓派来控制飞机怎么飞，这个树莓派只是给它一个参数而已。
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发表于 2020-6-16 09:22:09
来自手机
迎角？pitch方向？
你的意思是pitch角用树莓派给的，而roll和yaw用pixhawk4自身的？ |
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你说的迎角是yaw参数吗？我们这边的视觉和机载电脑都会用mavros和dronekit这种中间包呢。。。你这种用法不知道有没有人做过 |
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楼主|
发表于 2020-6-16 10:00:04
嗯嗯，是的呢，只有pitch中的角度是树莓派给定，就算是pitch中的角速度其它的，也都是pixhawk4自身的 |
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楼主|
发表于 2020-6-16 10:02:20
我的迎角是指固定翼中的迎角。
不管是我说的哪种传递方式还是你说的用mavros，都是传递数据的方式把？
那要让飞控利用这个pitch应该修改哪些函数和里面的参数，我是小白，可以指点一下吗
整体的流程是什么样的呢 |
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用期望的迎角来飞行，不知道mavros支持不支持。。。。。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-6-16 18:48:45
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