fgsdfgsda 发表于 2024-1-7 20:15:22

octomap+egoplanner

运行egoplanner+octomap时，相机点云信息均正常，octomap节点运行正常，topic通信正常，但是rviz中看不到建图信息，并且无人机会与障碍物发生碰撞，无法避障。请问这是什么问题？

fgsdfgsda 发表于 2024-1-9 19:52:47

已经解决了，在uav_control中tf转换使用的是lidar的参数，修改成camera的参数就行了，点云话题使用/camera/depth/color/points
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