连续时间与基于离散时间视觉的SLAM比较研究
https://www.bilibili.com/video/av553190854机器人从业者通常通过离散时间公式来解决基于视觉的SLAM问题。然而，当估计过程中存在来自不同传感器的高速率和/或异步测量时，离散时间SLAM需要定制算法和简化假设。相反，经常被从业者忽视的连续时间SLAM不受这些限制的影响。不利的一面是，连续时间引入了一种先验，在某些情况下，这种先验可能会恶化轨迹估计。广泛的实验分析表明，无论轨迹类型如何，只要传感器没有时间同步，连续时间SLAM就优于其离散对应物。
来源：YouTube作者：UZH Robotics and Perception Group
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