大疆Livox 傲览 Avia激光探测测距仪开箱
大疆Livox 傲览 Avia激光雷达：傲览 Avia 是Livox 浩界(Horizon)的升级版，不仅外形轻巧紧凑，探测距离及效率也得到了全面提升：[*]FOV超过70°；
[*]支持三回波与双扫描模式；
[*]具有远程量、重量轻、高精度、宽视角和高可靠性等特点；
[*]可广泛适用于电力、林业、泛测绘、智慧城市等应用场合。
话不多说，我们直接进入开箱环节！https://www.bilibili.com/video/BV1tu411k7FZ?share_source=copy_web
https://pic4.zhimg.com/80/v2-2527b52ea318c3331633da1744d2585b_720w.jpg配件清单：Livox Avia ×1，电源转接插座 2.0 ×1，内六角 L 型扳手 x1，镜头清洁布× 1，线材包 x1，说明书 x1 。
M12航空插头（公头）：用于供电以及传输信号脉冲。
激光探测测距仪连接头接口：连接激光探测测距仪激光雷达连接头。
电源接口：连接至外部电源。电源转接插座2.0的工作电压为 9-30V。
以太网线接口：连接至以太网线。使用标准 RJ45 以太网接口。
同步信号线接口：连接至同步信号线。
Livox 傲览 Avia核心优势：重量轻：整机小巧轻便，重量498g，适合无人机测绘以及小型机器人场景等。
远量程：相比Livox Horizon，Avia显著优化了低反射率物体（例如钢筋、混凝土、岩石、泥土等）的量程，提升幅度达70%。
三回波：在测绘方面，定制化固件支持最多三回波，更好地适应林业测绘需求。
可切换扫描模式：支持传统非重复扫描与重复扫描两种扫描模式。非重复扫描用于提高静态扫描效果和飞行测绘中对于竖直面的扫描效果；重复扫描用于提高点云密度均匀性。
二次开发：用户可通过Livax Viewer软件实时获取三维图像，更能基于Livax SDK进行开发。轻松获取3D点云数据，满足个性化的应用需求。
Livox Avia主要参数如下：
参数数值
激光波长905nm
人眼安全级别Class 1 (IEC 60825-1:2014) 人眼安全
量程(@ 100klx)190 m @ 10% 反射率230 m @ 20% 反射率320 m @ 80% 反射率
FOV非重复扫描：70.4° (水平) ×77.2° (竖直)重复扫描：70.4° (水平) ×4.5° (竖直)
测距随机误差(1σ@ 20m)＜2cm
角度随机误差(1σ )<0.05°
光束发散角度0.28° (垂直) × 0.03° (水平)
点云输出240,000 点/秒 (可配置第一回波或最强回波)480,000 点/秒 (双回波)720,000 点/秒 (三回波)
数据延迟≤ 2 ms
数据网口100 Mbps 以太网接口
数据同步方式IEEE 1588-2008 (PTP v2), PPS (秒脉冲), GPS
IMU内置IMU 型号: BMI088
防护级别IP67
功率重复扫描模式: 9 W (启动16W)非重复扫描模式: 8 W (启动16W)
供电电压范围10 ~ 15 V DC（电源转接插座 2.0: 9~30V DC ）
尺寸91×61.2×64.8 mm
噪音40cm 全方向 <45 dBA
重量498 g (不含线缆)
总结：
单从外观来看，该款激光雷达的主要优势在于外形轻巧、方便携带，在无人机上也可以使用。相对于其他雷达（例如 Velodyne）价格也更实惠，并且其激光支持多回波模式，每秒采集的激光点云数据丰富。后续我们也会对这款激光雷达进行相关测试，看看它的探测情况和实际建图效果，下期见！阿木实验室：为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！
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