pixhawk飞控使用及常见问题解决方法 持续更新
本帖最后由 AMOV-ST 于 2023-12-6 16:25 编辑目录***电池使用常见问题解决办法***一、飞控通过USB不能正常连接到电脑，如何解决？ 二、不能解锁问题（注意：调试时需取下螺旋桨，以免发生安全事故）如何解决？ 三、地面站显示已解锁，但电机没有响应（调试时需取下螺旋桨，以免发生安全事故）如何解决？ 四、飞机室内外飞行定位来源和定高来源切换设置 (注意根据不同的使用环境更换对应的参数使定位定高效果更佳）五、不能进入定点模式，如何解决？ 六、更换遥控器后，遥控器校准界面不能检测到遥控器，如何解决? 七、起飞侧翻如何排查？ 八、PX4固件常用几种飞行模式？ 九、电池满电，但是飞控报电量过低，如何解决？ 十、 电调校准失败，如何解决？ 十一、 飞控指示灯说明 十二、 电机不能正常工作、正反来回抖动，如何解决？ 十三、电量显示器（BB响）如何使用?十四、遥控器如何对码（这里以富斯I6s为例）十五、使用数传连不上无人机，如何排查问题？十六、遥控器是如何控制无人机的运动的？十七、遥控器拨杆作用是什么?如何设置？十八、无人机无法定点悬停排查方法？十九、如何设置失控返航？二十、云卓T10遥控器连接pixhawk飞控需要如何设置？
***电池使用常见问题解决方法***锂电池长期不使用的话需要放电至储存电压储存以便较长时间储存，但还是需要一两个月一次充电池激活。锂电池存储电压为3.85V,(注意这里是单片电芯电压，4S电芯需要3.85V*4.）使用时建议搭配测电器使用避免电池过放，使用方法见 十三、电量显示器使用？如发现电池正常连接充电器，充电设置也无误，则使用测电器测试电池单片电芯电量。查看电芯是否有过放。（也就是监测是否有电芯电量为零）。如有电芯电量为零，则表示该电芯已经损坏，如电芯低于3.6V但依然有电压显示且不为零，则尝试使用其他平衡充使用较小的电流缓慢充电，看电芯电压是否能回升，待电芯电压回升一点但不继续回升之后，缓慢增加充电电流继续充电（增加的量视情况而定）直到电芯电压回升至3.6V左右则可以使用正常充电电流充电。（该方法仅供参考，不保证一定能挽救电池。）一、飞控通过USB不能正常连接到电脑，如何解决？1.检查飞控通过USB与电脑硬件连接是否正常。2.飞控是否正常启动或者查看飞控LED灯是否正常（飞控正常启动GPS会有提示音）。3.可能为飞控带有较大功率设备，单靠数据线供电不足以启动，尝试拔掉飞控上除GPS线以外的线，来排查问题。4.可能为固件加载失败，导致飞控不能正常启动。5.以上方法都不行，可能为驱动问题，重新安装地面站，或尝试换台电脑试试。
二、不能解锁问题（注意：调试时需取下螺旋桨，以免发生安全事故）如何解决？1.查看硬件连接，否有漏接、错接。2.连接地面站，查看是报错原因。如果没有报错，可能是飞控没有收到正确遥控器解锁指令信号，尝试重新校准遥控器，如果不会校准遥控器，可参考我们出的校准视频：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=253.如有报错原因，解决报错问题。（报错原因为英文，如不理解报错是什么意思，请先百度翻译）点击下图红色箭头所指处，查看报错信息，尝试抓取报错中关键信息，如绿色圈出的地方，Compass；就可以大致推断报错原因大概为罗盘问题，试试校准罗盘解决问题。Accelerometer;则大致可以推断为加速计有关，尝试校准加速度计解决问题。
三、地面站显示已解锁，但电机没有响应（调试时需取下螺旋桨，以免发生安全事故）如何解决？1、查看飞控和电调是否接在同一个电源上，
2、查看飞控和电调的信号线连接是否有接触不良、漏接、错接。
校准视频可参考：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=25
四、飞机室内外飞行定位来源和定高来源切换设置(注意根据不同的使用环境更换对应的参数使定位定高效果更佳）更改EKF2_AID_MASK参数，室外可以选择GPS.或者选择视觉，室内则只能选择视觉。更改EKF2_HGT_MASK参数,选择气压计或者距离传感器（TFmini）,如使用RTK则选择GPS，如飞行要启动T265 则可选择vision。
五、不能进入定点模式，如何解决？1.检查飞机是室内配置还是室外配置，如果飞机是室外配置，只有GPS。则使用场景只能在室外。（注意室内是没有GPS信号的）2.如果配置有GPS 和室内定位传感器的配置，检查定位来源是否和使用场景匹配。关于室内室外场景的定位来源参数设置可参考P200 Wiki介绍说明https://www.amovlab.com/document3.室外有GPS的配置无法也不法切定点，看一下搜星数有多少，15颗以上。HDOP(水平定位因子)和VDOP(垂直定位因子) ,理想值应该在1.5一下(水平定位因子)，1以下最好。场地要选在空旷的地方，最好不要有高楼建筑，大树遮挡
六、更换遥控器后，遥控器校准界面不能检测到遥控器，如何解决?1.查看遥控器对码是否成功。2.查看遥控输出模式是否为PPM或者SBUS。3.查看接收机连接飞控位置是否正确。
七、起飞侧翻，如何解决？1.电调信号线与主控接线是否正确对应。2.电机转向和桨叶的安装是否正确。
八、PX4固件常用几种飞行模式？
Manual手动模式：飞行员的控制输入直接传输混控器。(不建议新手使用)
Stabilized自稳模式：飞控会让飞行器只有保持姿态是稳定的。(不建议新手使用)
Acro特技模式：该模式是基于速率控制的模式，该模式在遥控器摇杆与飞行器电机之间建立直接控制关系。当飞行员的输出作为滚装、俯仰和偏航的指令传送给飞控，这允许多旋翼可以完全翻转，油门被直接传送到混空器。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手动摇杆操作。(不建议新手使用)
Altitude定高模式：定高模式是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。高度仍然可以通过提高或降低油门控制，当滚转、俯仰和偏航输入作为手动模式，油门输入会以预定义的最大速率爬升或者下沉。油门有最大的死区。油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。
Position定点模式：位置模式下飞行器会自动试图保持当前位置、指向、高度。飞行器相对于地面，滚转控制左右的速度，俯仰控制前后的速度。当滚转和俯仰都在中心时(在死区内），多旋翼会保持原来的位置。偏航控制以手动模式控制偏航速率。在高度模式，油门控制爬升或下降速率。(新手首选)
Mission任务模式：飞行器按照地面控制台发送的程序指令运动。如果没有接收到指令，飞机会在当前位置悬停。
Hold定点模式：飞机在悬停模式下保持当前的位置、方向、高度不变。
Return返航模式：返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
Land 降落模式：降落模式可让飞行器垂直下降，当下降到10m时，使用常规定高控制器，通过设置的参数控制下降速度。
Follow me跟随模式：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
Take off起飞模式：飞行器自主起飞，起飞到一定高度悬停。
Offboarrd机外模式：模式说明:在这个模式下，位置、速度或者姿态参考/目标/设定值是由一个通过串行线缆和MAV1ink 连接的伴随计算机提供。机外设定值可以由APIs比如MAVROS或者Dronekit提供。
九、电池满电，但是飞控报电量过低，如何解决？如下图所示，在电源选项——电压分压器点击计算，填写测到的电池电压，点击Calculate开始计算，待飞机电压与测量电压大致相同是点击关闭，重启即可。
十、电调校准失败，如何解决？（PX4固件）1、电调校准失败可能是飞控是带有较大功率的设备，需要将除了飞控供电线、电调信号线，其余所有线都拔掉，在进行校准，校准完成再将线插回原来位置即可。2、电调信号和飞控接触问题，也可能是飞控和分电板的连接问题，更换其他设备用排除法找出问题。
十一、飞控指示灯说明1.[蓝色常亮解锁，无GPS锁定/Armed, No GPS Lock：表示车辆已装备并且没有GPS装置的位置锁定。 当车辆解锁时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。 解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。 在此模式下，车辆无法执行引导任务。2.[蓝色闪亮锁定，无GPS锁/Disarmed, No GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已解除武装。 这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统都在工作。3.[绿色常亮解锁，GPS锁定/Armed, GPS Lock：表示车辆已装备并且具有GPS装置的有效位置锁定功能。 当车辆布防时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。 解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。 在这种模式下，车辆可以执行引导任务。4.[绿色闪亮锁定，GPS锁定/Disarmed, GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已撤防。 这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统（包括GPS位置锁定）都在工作。5.[紫色常亮故障安全模式/Failsafe Mode：当车辆在飞行过程中遇到问题时，此模式将激活，例如失去手动控制，电池严重不足或内部错误。 在故障保护模式期间，车辆将尝试返回其起飞位置，或者可以简单地下降到当前的位置。6.[橙色常亮低电量警告/Low Battery Warning：表示您的车辆电池运行危险性低。 在某一点之后，车辆将进入故障安全模式。 但是，这种模式应该警告说是时候结束这次飞行了。7.[红色闪亮错误/设置要求/Error/Setup Required：表示您的自动驾驶仪需要在飞行前进行配置或校准。 将自动驾驶仪连接到地面控制站以验证问题所在。 如果您已完成设置过程并且自动驾驶仪仍显示为红色并闪烁，则可能存在其他错误。如果出现错误（红色闪烁），或者车辆无法实现GPS锁定（从蓝色变为绿色）请检查QGroundControl中的更详细状态信息，包括校准状态和预检检查报告的错误消息（ 内部）。还要检查GPS模块是否正确连接，Pixhawk正在正确读取GPS，并且GPS正在发送正确的GPS位置。
十二、电机不能正常工作、正反来回抖动，如何解决？此现象绝大可能为电机缺相，检测电调到电机之间三根线，是否有接触不良。
十三、电量显示器（BB响）如何使用?如题所示将电量显示器连接在电池平衡头端，黑色负极靠最左边，按电量显示器顶部按钮来设置报警电压，通常设置为3.6V。当电池单片电芯低于3.6V时电量显示器会发出警报。
十四、遥控器如何对码（这里以富斯I6s为例）接收机短接（连接VCC口的S和负极）后上电，接收机会进入对码模式，然后遥控器进入设置→系统设置→对码，遥控器搜索到处于对码模式的接收机就会进行对码，成功后提示对码成功，对码成功后拔掉短接线。用金属连接两针即为短接
十五、使用数传连不上无人机，如何排查问题？1、 WiFi数传：是否能连上WiFi？检查WiFi数传供电是否正常？是否能平通飞控IP？数传连接线与飞控是否正常连？（确认数传连接线是否插在飞控TELEM1口）飞控是否正常启动？数传线连接飞控串口是否为WiFi数传波特率相同（57600）？连接设置是否正常(端口号6000）？
2、 HOMER图数传：使用的电脑是否已连接图数传局域网？电脑的IP是否和图传在同一个网段内并不与其他IP冲突？是否能ping通飞控IP？图数传连接线与飞控是否正常连？飞控是否正常启动？数传线连接飞控串口是否为WiFi数传波特率相同（57600）？连接设置是否正常？(注意图数传端口号为8080） 图传详细使用说明请参考https://www.amovlab.com/document3 、基础款（点对点数传）：检查电脑设备管理器——端口是否存在飞控对应的COM口？如没有尝试重新安装地面站并允许安装所有驱动或安装驱动精灵。飞控是否正常启动？数传线连接飞控串口是否为数传波特率相同？飞控串口是否能正常工作？4、雷迅WiFi数传连接飞控：检测笔记本电脑是否连上无人机WiFi，WiFi密码为cuavwlink确定无人机飞控正常启动，检查通讯连接是否为UDP模式，地址是否为14550，如以上都正常还是连接不尝试更换电脑或者手机，手机需要下载对应的地面站软件。
十六、遥控器是如何控制无人机运动的？（以我们发货默认的左手油门遥控器）1、上下运动：遥控器左摇杆拉到右下角解锁后，缓慢往上推动油门，（注意新手需要确定无人机已经进入定点模式）发出信号通过接收机传到飞控，飞控做出反馈，出信号传给电调控制电机带动螺旋桨加速使无人机升力增加，当升力大于重力使，无人机离地起飞。反之则下降。2、左右运动：遥控器右摇杆缓慢向右拨动，左侧两个电机加速升力增加，使无人机向右倾斜，无人机升力产生一个向右的水平分量，是无人机向右运动。遥控器右摇杆缓慢向左拨动，右侧两个电机加速升力增加，使无人机向左倾斜，无人机升力产生一个向左的水平分量，是无人机向左运动。3、前后运动：遥控器右摇杆缓慢向前拨动，后面两个电机加速升力增加，使无人机向前倾斜，无人机升力产生一个向前的水平分量，是无人机向前运动。遥控器右摇杆缓慢向后拨动，前方两个电机加速升力增加，使无人机向后倾斜，无人机升力产生一个向后的水平分量，是无人机向后运动。4、偏航运动：左摇杆向左缓慢拨动，顺时针桨叶加速旋转，逆时针桨叶减速旋转，由于电机旋转产生的反扭力不能平衡，使无人机逆时针旋转。向右缓慢拨动逆时针桨叶加速旋转，顺时针桨叶减速旋转，由于电机旋转产生的反扭力不能平衡，使无人机顺时针旋转。十七、遥控器拨杆的作用是什么？如何设置？拨杆通过绑定一个空闲的通道发送不同的PWM信号，来实现一些飞行模式的切换，例如一键返航。如何设置？（这里以FSi6S为例）遥控器出厂我们已经设置好了如误操作导致恢复出厂设置请按照下列步骤设置遥控器设置——系统——输出模式 将PWM改为PPM输出，然后与接收机对码，按照上文 十四、遥控器如何对码?再设置——功能——辅助通道 内先选择要用的通道，然后选择要用的拨杆开关名，例如SWC。然后地面站校准遥控器，波动SWC拨杆查看是否有反馈，设置完成则可以在地面站选择对应通道要控制的模式或者开关。注意设置完成需要重新再地面站校准遥控器我们通常将三段开关SWC设置为飞行模式开关，在地面站飞行模式位置波动SWC，查看光标能到达的位置，在对应位置右侧设置需要的飞行模式。
十八、无人机无法定点悬停排查方法？1、首先查看无人机当前处于的飞行模式，在地面站上查看。Position模式下才能进行定点悬停。 Stabilized或者Altitude模式因为没有位置信息介入，所以飘动是正常现象。如无法切入定点模式，请参考上文，五、不能进入定点模式，如何解决？2、进入Position模式，但是还是不能定点悬停，请参考上文，五、不能进入定点模式，如何解决？十九、如何设置失控返航？点击设置界面，选择安全，找到遥控器信号丢失保护触发器，设置为Return mode，并设置丢失超时时间。（注意这里更改失控返航后，可能会导致室内没有返航位置而不能解锁，建议在开始室外飞行时开启此功能）二十、云卓T10遥控器连接pixhawk飞控需要如何设置？1、先打开云卓地面站（注意这里是选择T10，连接pixhawk)2、确保蓝牙处于打开状态，使用标配数据线连接手机与遥控器3、点击右上角选项，选择连接，选择对应的蓝牙名，点击图中所示连接4、T10如何连接电脑Missionplanner、QGC？注意如是连接QGC软件，取消勾选下图自动连接。
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挺好的资料 都是无人机调试相关的么 建议题目可以明确一下 使用说明也不知道是啥东西的使用说明
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